Desenvolvimento de um controlador de voo para aeromodelo com aquisição de dados e análise dinâmica

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um controlador de voo para aeromodelo baseado no microcontrolador STM32F103CBT6, escolhido por sua alta capacidade de processamento e baixo custo, integrando o sensor inercial MPU-6050 para leitura de ângulos de atitude e um módulo de gravação em cartão SD para aquisição de dados em voo. Propõe-se uma arquitetura embarcada capaz de realizar a leitura de sinais PWM provenientes do receptor de rádio controle, a geração de saídas PWM para atuadores (roll e pitch) e a fusão sensorial por meio de filtro complementar não linear, obtendo estimativas em tempo real dos ângulos de pitch e roll com baixa latência. A implementação foi conduzida seguindo boas práticas de configuração de periféricos, temporizadores, barramentos I2C e SPI, bem como integração da pilha FATFS, o que permitiu uma abordagem estruturada e eficiente na programação do microcontrolador. O sistema registra, em formato CSV, as entradas e saídas do aeromodelo para posterior aplicação de técnicas de identificação de sistemas, visando à obtenção da função de transferência que representa a dinâmica da aeronave. O método proposto contempla testes de bancada para validação eletrônica e funcional, ensaios de excitação controlada e voos de avaliação, seguindo procedimentos de análise de sistemas dinâmicos. Resultados preliminares indicam que o protótipo apresenta leitura estável de múltiplos canais PWM, estimativa consistente de atitude e registro adequado dos dados, apontando para uma base promissora na sintonia de controladores e análise dinâmica do aeromodelo. Ensaios adicionais em voo serão realizados para confirmar a viabilidade técnica, o baixo custo e a reprodutibilidade do fluxo de aquisição, processamento e análise, visando à sua aplicação em outras plataformas de voo não tripuladas.