O surgimento da Extensão é tratado em diversos momentos históricos da formação da humanidade. Entretanto, a institucionalização da extensão rural ocorreu nos Estados Unidos em meados do século XVIII, no ano de 1914, numa época de grandes transformações de diversos setores da economia americana, a partir da Revolução Industrial. No Brasil, as ações de extensão rural estão presentes desde o final da década de 40, com a criação da Associação de Crédito e Assistência Técnica Rural de Minas Gerais – ACAR-MG. As instituições de extensão rural surgiram movidas pela ideologia da modernização vinculadas com a ideia de que o incremento de técnicas modernas de produção causariam melhorias nas condições de vida das populações no meio rural, por meio do modelo de difusão de tecnologia. Tal ideia foi motivo de grandes discussões nos meios acadêmicos, e teve como principal expoente Paulo Freire, através de sua obra Extensão ou Comunicação?”. Hoje, a assistência técnica e a extensão rural têm importância fundamental no diálogo entre os centros de pesquisa agropecuários e o mundo rural, contribuindo efetivamente por meio de processos participativos para o desenvolvimento local sustentável. Esse trabalho teve como objetivo principal realizar um estudo sobre a jornada da extensão rural e assistência técnica no Brasil e em Minas Gerais, analisando históricos e confrontando aspectos teóricos e práticos para assim entender e apresentar os limites e obstáculos a prática dessa atividade.