Análise da variação de operadores de mutação em algoritmos diferenciais evolutivos para o planejamento de caminho de robôs futebolistas

O Planejamento de Caminho para Robôs Móveis é um tema relevante na robótica autônoma, sendo abordado em várias áreas, como no futebol de robôs. Este trabalho analisa o desempenho de Algoritmos Evolucionários, especificamente os Diferenciais Evolutivos, no planejamento de caminho, com foco na influência de diferentes operadores de mutação. Foram avaliados os algoritmos DE, SaDE, JADE, SHADE e L-SHADE, considerando operadores de mutação: "rand/1", "rand/2", "best/1", "best/2", "either-or", "current-to-rand/1", "current-to-best/1" e "current-to-pbest/1". Inicialmente, a estratégia de comparação foi testada em funções do benchmark CEC2013e,posteriormente, aplicados ao planejamento de caminhos utilizando curvas NURBS. Os experimentos indicam que o algoritmo L-SHADE, combinado com os operadores "current-to-rand/1" e "rand/2", apresentaram um desempenho consistente na geração de caminhos suaves e factíveis para os robôs futebolistas. Os resultados sugerem que a escolha do operador de mutação pode influenciar na eficiência de determinados algoritmos na otimização dos caminhos.